「理想のポタ赤作り」オートガイド画像認識ルーチンの作成

理想のポタ赤のコントローラーは、USBカメラを付ければ、パソコン要らずのオートガイダーになります。ここ最近、オートガイダー関連のソフト作りをしていました。

パソコンではなく、マイコンでオートガイダーを作るには困難が２つあります。いずれもパソコンなら楽なんですが。

困難その１　USBカメラの取り込み。
　パソコンならUSBドライバやUSBカメラのデバイスドライバ、その他SDKなど便利なツールが利用できるので簡単に出来てしまいます。しかし、それらのサポートのない生のマイコンでUSBカメラの画像を取り込むのはけっこう大変です。特にUSBホストドライバ。

困難その２　画像処理。
　VGAクラスの画像でもカラー600Kバイト近いデータ量です。パソコンならわけないですが、小規模クラスのマイコンではけっこう時間がかかります。最近は高機能なマイコンもありますが、コストを考えると、そうそうハイクラスなマイコンも使えません。

以上２つの困難はあるのですが、来年までにはなんとか作りたいです。

　一方、画像認識プログラムに関しては特に難しくありません。FAの分野では画像認識は一般的に広く使われていて、処理方法も確立しています。

　まずは、星の写真から、ガイドに最適な星を選ぶルーチンを作成してみました。以下がその結果です。

　実際には、抽出条件をどうするか、フィールドで実際に試しながらパラメーターを決めていくことになると思いますが、基本的にはこれで完成です。

　ガイド星の選択ができれば、ガイド中はその星の周りの画像だけ処理すればいいので、簡単です。

　なお、ガイド星の周りの画像と、ガイドグラフはスマフォに送信しますので、スマフォでガイドの様子を確認できます。