「誰でもわかるマイコン入門」オートガイド対応

前回は、スライドスイッチを付けて、逆転、0.5倍速モードを追加しました。今回はプッシュスイッチを2個付けて、プッシュスイッチを押している間だけ、速度を倍速または停止に変化させます。

つまり、西側プッシュスイッチを押している間だけ、速度を倍。東側プッシュスイッチを押している間だけ、モーターを停止することにします。

これにより、赤経一軸のオートガイド対応にできます。

それでは、まず工作です。ハード的にはスライドスイッチの場合とまったく同じです。

西側プッシュスイッチの片方をP8に接続し、もう片方をGNDに接続します。

東側プッシュスイッチの片方をP9に接続し、もう片方をGNDに接続します。

これで工作終了です。ちなみに、スイッチを押していない場合は状態は１です。押された場合はGNDにつながれるので0になります。これは覚えておいてください。

次にプログラムです。

さて、今回は押している間だけという制約がつきます。前回はスイッチの状態が0か1かだけが重要でした。しかし、今回は、状態だけではなく、スイッチの変化にも対応しなければなりません。つまり、いつ押されたか、いつ離されたかが重要なのです。

このような場合は、常にスイッチの状態を監視していなければなりません。そこで前回説明した無限ループの中で、スイッチの状態を読み込むことにします。そして、前回のスイッチの状態と常に比較し、変化がないか監視します。

while (1) {
 if  (西側スイッチの状態が前回と違う) {
  　 速度を変える
　}
　if  (東側スイッチの状態が前回と違う) {
   　速度を変える
　}
}

プログラムはだいたいこのような構造になります。さらに詳しく分類します。スイッチの状態が変化した場合ですが、それが1->0に変化したのか、0->1に変化したのか、つまり押されたのか、離されたのかで処理が異なります。そこでさらに条件判定を追加して次のような構造にします。

while (1) {
　if  (西側スイッチの状態が前回と違う) {
   　if  (現在のスイッチの状態が0の時） {
　
   　　倍速にする
   　}
  　else {
   　　ノーマルに戻す
   　}
 }
　if  (東側スイッチの状態が前回と違う) {
  　 if  (現在のスイッチの状態が0の時） {
   　 　停止する
   　}
  　 else {
   　　ノーマルに戻す
   　}
 }
}

実際のプログラムはここにアップロードしました。上記の構造を良く理解して読んでください。各行の詳しい説明はまた今度します。

http://developer.mbed.org/users/Honmaka/code/PulseMotor3/